Control multivariable de un robot movil industrializado con calidad de bajo costo
Resumen
En este trabajo se propone un algoritmo de control discreto basado en axiomas de algebra lineal de un robot uniciclo, a fin de analizar la evolución de los estados del sistema de control para diferentes periodos de muestreo y evaluar la estabilidad y robustez del control en tareas de regulación y seguimiento. Se modelaron la cinemática y las restricciones no holonómicas del robot, considerando parámetros como velocidad angular, velocidad lineal y características físicas del prototipo. Por tal motivo, se incluyó simulaciones y experimentos prácticos, implementando controladores multivariables MIMO y PID en motores DC. De esta manera, los resultados evidencian que el sistema es inestable con tiempos de muestreo superiores a 0.5 segundos. Sin embargo, para intervalos menores los controladores propuestos permiten un desempeño eficiente en seguimiento de trayectorias y regulación de posiciones. Además, el diseño basado en álgebra lineal demostró mayor robustez ante perturbaciones en comparación con el PID. Por lo que, se contribuye al desarrollo de estrategias avanzadas de control para robots móviles, destacando la importancia de la discretización y el manejo de restricciones cinemáticas en entornos dinámicos.
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Citas
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