Modelado de un Robot Humanoide de 18 GDL mediante Técnicas Resursivas
Resumen
Los robots humanoides han sido ampliamente estudiados en la comunidad científica, con el objetivo de poder comprender y replicar los movimientos que ejecuta el ser humano cuando realiza una tarea específica. Por lo cual, a lo largo de los últimos años se han propuesto diversos métodos y estrategias para analizar y obtener un modelo matemático que permita resolver esta problemática; esto implica analizar y modelar la dinámica de robots humanoides. Entre los métodos más utilizados en la literatura para modelar un robot, son los analíticos, geométricos y mediante la convención de Denavit-Hartenberg. Por lo tanto, en el presente estudio se propone utilizar un método recursivo basado en la mecánica analítica de Euler para resolver el problema de cinemática directa, cinemática diferencial, rapidez lineal y energía cinética de un robot bípedo de 18 grados de libertad (GDL).
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