Integración de un sistema embebido para detección de obstáculos en robots tipo Snake usando sensores ultrasónicos
Resumen
En este trabajo se presenta la integración de un sistema embebido orientado a la detección de obstáculos en un robot tipo Snake mediante el uso de sensores ultrasónicos, el propósito es mejorar su capacidad de navegación en entornos bidimensionales. El sistema se basa en la incorporación de sensores HC-SR04 acoplados a un microcontrolador encargado de adquirir, procesar y convertir la información de distancia en señales de control para la toma de decisiones en línea. La metodología adoptada corresponde a un enfoque cuantitativo de tipo aplicado, con un diseño experimental en condiciones de laboratorio que incluyó la calibración de sensores, el desarrollo de algoritmos en lenguaje C y la validación del sistema en diferentes condiciones de operación con obstáculos sólidos. Los resultados obtenidos presentan un desempeño adecuado para la detección de objetos y una buena respuesta en acciones de evasión.
Descargas
Citas
Borenstein, J., & Koren, Y. (1989). Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 19(5), 1179–1187.
Everett, H. R. (1995). Sensors for mobile robots: Theory and application. A K Peters.
Gibbs, G. (2017). Obstacle detection with ultrasonic sensors and signal processing. Procedia Computer Science, 130, 974–981.
Lee, E. A., & Seshia, S. A. (2017). Introduction to embedded systems: A cyber-physical systems approach (2nd ed.). MIT Press.
Liljebäck, P., Pettersen, K. Y., Stavdahl, Ø., & Gravdahl, J. T. (2013). Snake robots: Modelling, mechatronics, and control. Springer.
Meliones, A. (2022). Reliable ultrasonic obstacle recognition systems. Technologies, 10(3), 54.
Siciliano, B., & Khatib, O. (2016). Springer handbook of robotics. Springer.
Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. (2005). Probabilistic robotics. MIT Press.
Transeth, A. A., Pettersen, K. Y., & Liljebäck, P. (2009). A survey on snake robot modeling and locomotion. Robotica, 27(7), 999–1015.
Zhang, H., Wang, Y., & Liu, J. (2022). Decentralized obstacle avoidance control for multi-robot systems in dynamic environments. Robotics and Autonomous Systems, 151, 104021.
Zhao, J. (2021). Multi-sensor obstacle avoidance for autonomous robots. Sensors, 21(20), 6777.
ama de su agradado como Zotero, Mendeley u otro.
Derechos de autor 2026 Pedro Guevara López , Hayari Lizet Cruz González, María Elena Mendiola Medellín, Leobardo Hernández González, Fernando Arellano Calderón
Esta obra está bajo licencia internacional Creative Commons Reconocimiento 4.0.
.png)
.png)
1.png)
