Subsistema de locomoción de módulos funcionales en crecimiento
Resumen
El enfoque del módulo de crecimiento funcional (GFM, por sus siglas en inglés) permite la generación gráfica de controladores basados en aprendizaje. Un controlador se crea interconectando y configurando cuatro tipos de componentes: objetivos globales, módulos de actuación, módulos de detección y sensaciones. La lista de sensaciones describe la retroalimentación del bucle de control, el conjunto de objetivos globales especifica las motivaciones intrínsecas del controlador y los módulos de actuación y detección desarrollan dinámicamente sus respectivas funcionalidades mientras interactúan con el entorno. Con el fin de posicionar a GFM como un paradigma potencial, este artículo describe el desarrollo de un subsistema de locomoción basado en el aprendizaje, este subsistema está compuesto por dos Módulos Actuales a cargo de la motricidad gruesa y fina, respectivamente. Se describe la implementación de estos nuevos módulos y se ilustra su funcionalidad: el primero está dedicado a mapear el entorno y el segundo a evitar obstáculos.
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Derechos de autor 2022 PhD Jérôme Leboeuf Pasquier;PhD Norma Ramírez Hernández
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